产业机器人由主体、启动系统和节制系统三个根基部份构成。

主体即机座和实行机构，包含臂部、腕部和手部，有的机器人尚有行走机构。大大都产业机器人有3～6个行动解放度，个中腕部每每有1～3个行动解放度。

启动系统包含动力安设和传动机构，用以使实行机构产生反应的行为。

节制系统是按照输入的程序对启动系统和实行机构发出指令记号，并停止节制。

这日小编先和众人聊聊节制系统！

1.产业机器人节制系统所要到达的成效

机器人节制系统是机器人的急迫构成部份，用于对操纵机的节制，以告竣特定的办事职责，其根基成效以下：

回忆成效：保存功课次序、行动途径、行动方法、行动速度和与临盆工艺相关的消息。

示教成效：离线编程，在线示教，直接示教。在线示教包含示教盒和扶引示教两种。

与外围摆设联络成效：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

坐标配置成效：相关节、绝对、东西、用户自界说四种坐标系。人机接口：示教盒、操纵面板、显示屏。

传感器接口：场所探测、视觉、触觉、力觉等。

场所伺服成效：机器人多轴联动、行动节制、速度和加快度节制、动态赔偿等。

毛病诊断平安掩护成效：运转时系统形态看管、毛病形态下的平安掩护和毛病自诊断。

图1机器人节制系统构成框图

（我搜遍全网，果真找不到懂得的图片了）

2.产业机器人节制系统的构成

节制计较机：节制系统的安排引导机构。时时为微型机、微责罚器有32位、64位等，如驰骋系列CPU以及其余表率CPU。

示教盒：示教机器人的办事轨迹和参数设定，以及悉数人机交互操纵，占有本人自力的CPU以及保存单位，与主计较机之间以串行通信方法告竣消绝交互。

操纵面板：由百般操纵按键、形态请教灯产生，只告竣根基成效操纵。

硬盘和软盘存贮存：储机器人办事程序的外围保存器。

数字和模仿量输入输出：百般形态和节制下令的输入或输出。

打印机接口：纪录须要输出的百般消息。

传感器接口：用于消息的主动探测，告竣机器人温和节制，时时为力觉、触觉和视觉传感器。

轴节制器：告竣机器人各关节场所、速度和加快度节制。

扶助摆设节制：用于和机器人合营的扶助摆设节制，如手爪变位器等。

通信接口：告竣机器人和其余摆设的消绝换取，时时有串行接口、并行接口等。

网络接口：①Ethernet接口：可经过以太网告竣数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速度高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数停止运用程序编程以后，援手TCP/IP通信协定，经过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人节制器中。

②Fieldbus接口：援手多种时兴的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

3.产业机器人节制系统分类

程序节制系统：给每一个解放度施加必然例律的节制效用，机器人便可告竣请求的空间轨迹。

自适应节制系统：当外界前提改动时，为保证所请求的德行或为了跟着阅历的积攒而自行改进节制德行，其经过是基于操纵机的形态和伺服过错的查看，再调动非线性模子的参数，连续到过错消散为止。这类系统的结媾和参数能随工夫和前提主动改动。

人为智能系统：当时无奈编制行动程序，而是请求在行动经过中按照所赢得的范畴形态消息，及时肯定节制效用。

行动方法：

点位式：请求机器人详细节制末尾实行器的位姿，而与途径无关；

轨迹式：请求机器人按示教的轨迹和速度行动。

节制总线：国际准则总线节制系统。采纳国际准则总线做为节制系统的节制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。

自界说总线节制系统：由临盆厂家自行界说操纵的总线做为节制系统总线。

编程方法：物理配置编程系统。由操纵者配置不变的限位开关，告竣起动，泊车的程序操纵，只可用于简明的拾起和安放功课。

在线编程：经过人的示教来告竣操纵消息的回忆经过编程方法，包含直接示教（即手把手示教）模仿示教和示教盒示教。

离线编程：差错本质功课的机器人直接示教，而是摆脱本质功课处境，生成示教程序，经过操纵高等机器人，编程言语，长途式离线生成机器人功课轨迹。

4.机器人节制系统组织

机器人节制系统按其节制方法可分为三类。

1.聚集节制系统(CentralizedControlSystem)：用一台计较机告竣整个节制成效，组织简明，成本低，但及时性差，难以扩充，在初期的机器人中常采纳这类组织。

基于PC的聚集节制系统里，充足操纵了PC资本盛开性的特性，也许告竣很好的盛开性：多种节制卡，传感器摆设等均也许经过准则PCI插槽或经过准则串口、并口集成到节制系统中。

聚集式节制系统的长处是:硬件成本较低，便于消息的收罗和剖析，易于告竣系统的最优节制，团体性与调停性较好，基于PC的系统硬件扩充较为便利。

其瑕玷也不言而喻:系统节制缺少柔软性，节制危险轻易聚集，一旦浮现毛病，其影响面广，恶果严峻;由于产业机器人的及时性请求很高，当系统停止大批数据计较，会升高系统及时性，系统对多职责的反应技能也会与系统的及时性相龃龉；其它，系统连线繁杂，会升高系统的牢靠性。

图2聚集节制系统框图

2.主从节制系统：采纳主、从两级责罚器告竣系统的整个节制成效。主CPU告竣办理、坐标转换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU告竣所相关节的行为节制。其产生框图，如图3所示。主从节制方法系统及时性较好，适于高精度、高速度节制，但其系统扩充性较差，培修坚苦。

图3主从动节制系框图

3.散开节制系统(DistributeControlSystem)：按系统的性质和方法将系统节制分红几个模块，每一个模块各有不同的节制职责和节制战略，各大局之间可于是主从干系，也可于是对等干系。这类方法及时性好，易于告竣高速、高精度节制，易于扩充，可告竣智能节制，是目前时兴的方法，其节制框图如图4所示。

图4散布式节制系统框图

其紧要思惟是“散开节制，聚集办理”，即系统对其整体目的和职责也许停止归纳调停和分派，并经过子系统的调停办事来告竣节制职责，一切系统在成效、逻辑和物理等方面都是散开的，因此DCS系统又称为集散节制系统或散开节制系统。

这类组织中，子系统是由节制器和不同被控目的或摆设产生的，各个子系统之间经过网络等彼此通信。散布式节制组织供应了一个盛开、及时、详细的机器人节制系统。散布式系统中常采纳两级节制方法。

两级散布式节制系统，每每由上位机、下为机和网络构成。上位机也许停止不同的轨迹布局和节制算法，下位机停止插补细分、节制优化等的研讨和告竣。上位机和下位机经过通信总线彼此调停办事，这边的通信总线可于是RS-、RS-、EEE-以及USB总线等大局。

目前，以太网和现场总线技巧的进展为机器人供应了更神速、不乱、有用的通信效劳。尤为是现场总线，它运用于临盆现场、在微机化衡量节制摆设之间告竣双向多结点数字通信，进而产生了新式的网络集成式全散布节制系统—现场总线节制系统FCS(FiledbusControlSystem)。

在工场临盆网络中，将也许经过现场总线延续的摆设统称为“现场摆设/仪容”。从系统论的角度来讲，产业机器人做为工场的临盆摆设之一，也也许概括为现场摆设。

在机器人系统中引入现场总线技巧后，更有益于机器人在产业临盆处境中的集成。

散布式节制系统的长处在于：系统柔软性好，节制系统的危险性升高，采纳多责罚器的散开节制，有益于系统成效的并行实行，提升系统的责罚效率，收缩响适工夫。

关于具备多解放度的产业机器人而言，聚集节制对各个节制轴之间的藕合干系责罚得很好，也许很简明的停止赔偿。不过，当轴的数目增添到使节制算法变得很繁杂时，其节制功能会恶化。并且，当系统中轴的数目或节制算法变得很繁杂时，或者会致使系统的从头安排。与之比拟，散布式组织的每一个行动轴都由一个节制器责罚，这象征着，系统有较少的轴间祸合和较高的系统重构性。

?文章根源：产业机器人按照网络材料编纂整治，材料上传者fzf。

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