机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。作为机器人的核心部分，机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一，它从一定程度上影响着机器人的发展。目前，由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步，使得机器人的研究在高水平上进行，同时也为机器人控制器的性能提出更高的要求，对于不同类型的机器人，如有腿的步行机器人与关节型工业机器人，控制系统的综合方法有较大差别，控制器的设计方案也不一样。

近年来，国内运动控制(包括CNC)技术有了较快的发展。一些传统生产数控设备的厂家开始研制具有运动控制特征的产品。为了提高机械设备的生产效率和产品质量，越来越多的机械设备制造厂商开始使用并且逐渐熟悉通用运动控制系统，使得通用运动控制产品在很多原来运用不多的领域开始扩展开来。

同时，部分数控设备厂家进行了机器人专用运动控制产品的开发和行业应用的推广，并逐渐走向成熟和产业化。这类企业以广州数控、广泰数控、埃斯顿等为代表，他们不只开发出来机器人专用的控制系统，而且还借此进入机器人行业，并成为国产机器人企业中的代表。

随着我国制造业市场的全球化，对制造业的技术和装备提出了更高的要求，这给运动控制技术的推广和高水平应用带来了契机。在此背景下，国内逐步成长了一批专业的运动控制企业，他们开始逐步向市场提供机器人专用控制器。这类企业以固高科技、卡诺普、众为兴等为代表，固高科技是国内较早实现六轴机器人控制系统产业化的企业之一，目前主要向机器人集成商提供控制系统平台，而卡诺普和众为兴的控制系统则在自己的机器人上获得了较好的应用经验。于此同时，不少国内机器人企业也陆续开发自己的控制系统。

机器人控制器的软件系统基本功能如下。

1、记忆功能存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

2、示教功能包括离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。在线示教可以通过手动牵引的直觉示教、基于多传感器融合的示教和基于人工演示的直觉示教等方法完成。

3、与外围设备联系功能包括输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通信，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

4、坐标设置功能包括关节、直角、工具、用户自定义四种坐标系。关节坐标系：机器人各轴均可实现单独正向或反向运动，适合大范围运动，对工具中心点（TCP)的姿态无要求的情况。

5、人机接口模块输入输出功能示教盒和操作面板为输入装置，输人系统所需信息；显示屏为输出装置，显示系统的管理信息和状态信息。传感器模块感知功能将位置检测、视觉、触觉、力觉等信息输入系统中，以备控制和显示使用。

6、位置伺服功能完成机器人的多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

7、故障诊断安全保护功能包括运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

8、控制总线传输功能控制总线传输功能有两类：一类是国际标准总线控制系统，采用国际标准总线作为控制系统的控制总线。另一类为自定义总线控制系统，由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。

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