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你知道四旋翼无人机由什么组成，各部分功能有什么作用吗？斑斓航空四旋翼无人机越来越多的应用在人们的生活中。与传统直升机相比，四旋翼无人机具有成本低、体积小、机动灵活等优点。四个旋翼可以节省资源，而且便于携带，可以进入更狭窄的空间收集所需数据。因此，四旋翼常用于航空摄影、监控、地形测量等。因此，四旋翼无人机的研究是当今的发展趋势之一。因为四旋翼飞行器有八种基本运动状态(上升、下降、左旋、右旋、左飞、右飞、前飞和后飞)，所以至少需要一个四通道遥控器来控制四旋翼飞行器的姿态。四旋翼无人机还包括机架、动力系统和控制系统。机架由机身、机臂和起落架组成。机身是用来承载所有四旋翼设备的平台。在一定程度上，四旋翼的安全性和稳定性与机身密切相关。所以四旋翼机身的尺寸、材质、形状、重量、强度等因素都要综合考虑。力臂决定四个旋翼的轴距，是衡量四个旋翼大小的重要参数，通常定义为电机轴所围成的外接圆的直径。通常轴距是对角线上两个电机轴线之间的距离。轴距的大小限制了螺旋桨大小的上限，从而限制了螺旋桨能产生的最大拉力，进而决定了四个旋翼的负载能力。起落架功能包括支持四个旋翼的起飞和降落，保持机身水平平衡，保证四个旋翼与地面有足够的距离，避免螺旋桨与地面碰撞，减少起飞和降落时螺旋桨气流冲击地面造成的气流干扰。动力系统是四旋翼最重要的组成部分。动力系统的好坏决定了四旋翼的主要性能，如承载能力、飞行速度、飞行距离、悬停时间、飞行稳定性等。动力系统的选择要互相兼容，否则四个旋翼都不能正常工作。螺旋桨是直接产生力和扭矩的装置。适当匹配螺旋桨，可以使电机工作更高效、更稳定。选择合适的螺旋桨是提高四旋翼无人机性能最直接的方法。其中KV值越大，转速越大，但转矩越小。如果KV值小，则相反。电气控制的基本功能是接收PWM信号来控制电机的速度。电气控制通过处理和放大信号来驱动电机。无刷电气控制还可以将DC电力转换为无刷电机的三个电源。在飞行过程中，四个旋翼需要及时调整各个电机的转速，使四个旋翼的实际姿态接近理想姿态。PID控制器就是实现这一目标的控制器。一般的控制规则是:四旋翼的偏航角、俯仰角和滚转角理论上是相互独立的，所以四旋翼的姿态控制可以分为三个独立的控制。

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